En el estudio de ecuaciones en derivadas parciales surge de manera natural la necesidad de considerar normas que involucren, no sólo a la función misma, sino a sus derivadas. Por ejemplo, si $\varphi $ es una función de clase $\mathcal{C}^{1}$ con soporte compacto en un abierto $\Omega $ de $\mathbb{R}^{n}$, podemos considerar las normas \begin{equation*} \left\Vert \varphi \right\Vert :=\biggl( \int_{\Omega }\left\vert \varphi \right\vert^{p}+\int_{\Omega }\left\vert \frac{\partial \varphi }{\partial x_{1}}\right\vert^{p}+\cdots +\int_{\Omega }\left\vert \frac{\partial \varphi }{\partial x_{n}}\right\vert^{p}\biggr)^{1/p},\qquad p\in [1,\infty ). \end{equation*} El espacio de dichas funciones, al que denotamos $\mathcal{C}_{c}^{1}(\Omega )$, no resulta completo con esta norma.
Los espacios de Sobolev que estudiaremos en este capítulo son espacios de Banach y contienen a $\mathcal{C}_{c}^{1}(\Omega )$ como subespacio denso. Consisten de funciones en $L^{p}(\Omega )$ que tienen derivadas parciales en un sentido débil y dichas derivadas débiles son elementos de $L^{p}(\Omega )$. De modo que la norma definida arriba tiene sentido para dichas funciones.
Las derivadas débiles son una herramienta fundamental en el estudio de ecuaciones en derivadas parciales, pues al debilitar la noción de derivada se vuelve más fácil encontrar soluciones. Este tipo de soluciones se llaman soluciones débiles. Una vez encontrada la solución débil, hay que analizar si ésta resulta diferenciable en el sentido usual y si resulta ser una solución auténtica de nuestra ecuación.
Los espacios de Sobolev son el ambiente adecuado para estudiar la existencia de soluciones débiles. Gracias al principio de Dirichlet, los mínimos de ciertos funcionales en un espacio de Sobolev resultan ser soluciones débiles de ciertas ecuaciones en derivadas parciales.
Aplicaremos la teoría de espacios de Sobolev para probar la existencia de una solución $u\colon \overline{\Omega }\rightarrow \mathbb{R}$ de la ecuación en derivadas parciales \begin{equation*} -\Delta u+u=f \end{equation*} con valor prescrito sobre la frontera $\partial \Omega $ de $\Omega $, i.e. tal que cumple \begin{equation*} u(\zeta )=g(\zeta )\qquad \forall \zeta \in \partial \Omega , \end{equation*} donde $ \Delta u:=\sum_{i=1}^{n}$ $\frac{\partial^{2}u}{\partial x_{1}^{2}}$ es el operador de Laplace y $f,g\colon \overline{\Omega }\rightarrow \mathbb{R}$ son funciones dadas.
Dado un subconjunto abierto $\Omega $ de $\mathbb{R}^{n}$ denotamos por \begin{equation*} \mathcal{C}_{c}^{k}(\Omega ):=\mathcal{C}_{c}^{0}(\Omega )\cap \mathcal{C}^{k}(\Omega ) \end{equation*} al conjunto de las funciones $\varphi \colon \Omega \rightarrow \mathbb{R}$ de clase $\mathcal{C}^{k}$ con soporte compacto contenido en $\Omega $.
La fórmula de integración por partes es el punto de partida para definir las derivadas débiles.
(b): Aplicando la afirmación (a) al producto $f\varphi \in \mathcal{C}_{c}^{1}(\Omega )$ obtenemos
\begin{equation*} 0=\int_{\Omega }\frac{\partial (f\varphi )}{\partial x_{i}}=\int_{\Omega }\frac{\partial f}{\partial x_{i}}\varphi +\int_{\Omega }f\frac{\partial \varphi }{\partial x_{i}}, \end{equation*} como afirma el enunciado.Este resultado motiva la siguiente definición.
$v_{i}$ se llama la $i$-ésima derivada débil de $u$ en $\Omega $ y se denota \begin{equation*} D_{i}u:=v_{i}. \end{equation*} El gradiente débil de $u$ en $\Omega $ es la función $\Omega \rightarrow \mathbb{R}^{n}$ cuyas componentes son las derivadas débiles. Lo denotamos por \begin{equation*} \nabla u:=(D_{1}u,D_{2}u,\ldots ,D_{n}u). \end{equation*}
La Proposición 16.1 afirma lo siguiente.
No todas las funciones débilmente diferenciables son diferenciables, como lo muestra el siguiente ejemplo.
Existen funciones que no son débilmente diferenciables. Veamos un ejemplo.
Un ejemplo interesante es el siguiente.
Elegimos $\psi \in \mathcal{C}^{\infty }(\mathbb{R}^{n})$ tal que $0\leq \psi (x)\leq 1$ para todo $x\in \mathbb{R}^{n}$, $\psi (x)=0$ si $\left\Vert x\right\Vert \leq 1$ y $\psi (x)=1$ si $\left\Vert x\right\Vert \geq 2$, y definimos $\psi_{k}(x):=\psi (kx)$. Entonces $0\leq \psi_{k}(x)\leq 1$ para todo $x\in \mathbb{R}^{n}$, \begin{equation*} \psi_{k}(x)=0\text{ si }\left\Vert x\right\Vert \leq 1/k\qquad\text{y}\qquad \psi_{k}(x)=1\text{ si }\left\Vert x\right\Vert \geq 2/k. \end{equation*} Observa que $u$ es diferenciable en $\mathbb{R}^{n}\smallsetminus \left\{0\right\}$ y que \begin{equation*} \frac{\partial u}{\partial x_{i}}(x)=\gamma \left\Vert x\right\Vert^{\gamma -2}x_{i}=v_{i}(x)\qquad \text{si }x\neq 0. \end{equation*} Por tanto, $u\psi_{k}\in \mathcal{C}^{1}(\mathbb{R}^{n})$ y la Proposición 16.1 asegura que \begin{equation} \int_{\mathbb{R}^{n}}u\psi_{k}\frac{\partial \varphi }{\partial x_{i}}+\int_{\mathbb{R}^{n}}\left( \frac{\partial u}{\partial x_{i}}\psi_{k}+u\frac{\partial \psi_{k}}{\partial x_{i}}\right) \varphi =0\qquad \forall \varphi \in C_{c}^{\infty }(\mathbb{R}^{n}).\label{dd1} \end{equation} Calcularemos ahora el límite cuando $k\rightarrow \infty $ de cada uno de los sumandos.
Sea $\varphi \in C_{c}^{\infty }(\mathbb{R}^{n})$. Las funciones $u\psi_{k}\frac{\partial \varphi }{\partial x_{i}}$ y $u\frac{\partial \varphi }{\partial x_{i}}$ son integrables en $\mathbb{R}^{n}$ y cumplen que \begin{equation*} u\psi_{k}\frac{\partial \varphi }{\partial x_{i}}\rightarrow u\frac{\partial \varphi }{\partial x_{i}}\text{ c.d. en $\mathbb{R}^{n}$}\quad\text{y}\quad\left\vert u\psi_{k}\frac{\partial \varphi }{\partial x_{i}}\right\vert \leq \left\vert u\frac{\partial \varphi }{\partial x_{i}}\right\vert \text{ en }\mathbb{R}^{n}\quad\forall k\in \mathbb{N}. \end{equation*} Del teorema de convergencia dominada (Teorema 13.26) se sigue entonces que \begin{equation} \int_{\mathbb{R}^{n}}u\frac{\partial \varphi }{\partial x_{i}}=\lim_{k\rightarrow \infty }\int_{\mathbb{R}^{n}}u\psi_{k}\frac{\partial \varphi }{\partial x_{i}}.\label{dd2} \end{equation} Análogamente se demuestra que \begin{equation} \int_{\mathbb{R}^{n}}v_{i}\varphi =\lim_{k\rightarrow \infty }\int_{\mathbb{R}^{n}}\frac{\partial u}{\partial x_{i}}\psi_{k}\varphi .\label{dd3} \end{equation} Por otra parte, como $\frac{\partial \psi_{k}}{\partial x_{i}}(x)=k\frac{\partial \psi }{\partial x_{i}}(kx)$, se tiene que \begin{equation*} \left\Vert \frac{\partial \psi_{k}}{\partial x_{i}}\right\Vert_{\infty }\leq k\left\Vert \frac{\partial \psi }{\partial x_{i}}\right\Vert_{\infty }. \end{equation*} Observa además que $\sop(\frac{\partial \psi_{k}}{\partial x_{i}})\subset \left\{x\in \mathbb{R}^{n}:\frac{1}{k}\leq \left\Vert x\right\Vert \leq \frac{2}{k}\right\}=:A^{n}(\frac{1}{k},\frac{2}{k})$. En consecuencia, usando el Ejemplo 13.30 obtenemos \begin{align*} \left\vert \int_{\mathbb{R}^{n}}u\frac{\partial \psi_{k}}{\partial x_{i}}\varphi \right\vert &\leq \int_{A^{n}(\frac{1}{k},\frac{2}{k})}\left\vert u\frac{\partial \psi_{k}}{\partial x_{i}}\varphi \right\vert \\ &\leq k\left\Vert \frac{\partial \psi }{\partial x_{i}}\right\Vert_{\infty }\left\Vert \varphi \right\Vert_{\infty }\int_{A^{n}(\frac{1}{k},\frac{2}{k})}\left\Vert x\right\Vert^{\gamma }dx \\ &= \left\Vert \frac{\partial \psi }{\partial x_{i}}\right\Vert_{\infty }\left\Vert \varphi \right\Vert_{\infty }\frac{n\omega_{n}}{\gamma +n}\left( \frac{2^{\gamma +n}-1}{k^{\gamma +n-1}}\right) \end{align*} y, dado que $\gamma +n-1>0$, concluimos que \begin{equation} \lim_{k\rightarrow \infty }\int_{\mathbb{R}^{n}}u\frac{\partial \psi_{k}}{\partial x_{i}}\varphi =0.\label{dd4} \end{equation}
De (\ref{dd1}), (\ref{dd2}), (\ref{dd3}) y (\ref{dd4}) se sigue que
\begin{equation*} \int_{\mathbb{R}^{n}}u\frac{\partial \varphi }{\partial x_{i}}+\int_{\mathbb{R}^{n}}v_{i}\varphi =0\qquad \forall \varphi \in C_{c}^{\infty }(\mathbb{R}^{n}), \end{equation*} como afirma el enunciado.
Dado que el producto de dos funciones en $L_{\loc}^{1}(\Omega )$ no necesariamente pertenece a $L_{\loc}^{1}(\Omega )$ no siempre tiene sentido preguntarse si el producto de funciones débilmente diferenciables es débilmente diferenciable. Sin embargo, se tiene el siguiente resultado.
Introducimos ahora los espacios de Sobolev.
(N1): Sea $u\in W^{1,p}(\Omega )$. Si $u=0$ entonces $D_{i}u=0$ para todo $i=1,\dots,n$ y, en consecuencia, $\left\Vert u\right\Vert _{W^{1,p}(\Omega )}=0$. Inversamente: como $\left\Vert u\right\Vert _{p}\leq \left\Vert u\right\Vert_{W^{1,p}(\Omega )}$, si $\left\Vert u\right\Vert_{W^{1,p}(\Omega )}=0$ entonces $u=0$ en $L^{p}(\Omega )$.
(N2): Claramente $\left\Vert \lambda u\right\Vert_{W^{1,p}(\Omega )}=\lambda \left\Vert u\right\Vert_{W^{1,p}(\Omega )}$ para cualesquiera $u\in W^{1,p}(\Omega )$, $\lambda \in \mathbb{R}$.
(N3): Si $p\in [1,\infty )$, aplicando primero la desigualdad de Minkowski en $L^{p}(\Omega )$ (ver Proposición 14.24) y luego la desigualdad del triángulo (2.3) para la norma $\left\Vert \cdot \right\Vert_{p}$ en $\mathbb{R}^{n+1}$, obtenemos que, para cualesquiera $u,v\in W^{1,p}(\Omega )$, \begin{align*} \left\Vert u+v\right\Vert_{W^{1,p}(\Omega )} &=\Biggl( \left\Vert u+v\right\Vert_{p}^{p}+\sum_{i=1}^{n}\left\Vert D_{i}u+D_{i}v\right\Vert _{p}^{p}\Biggr)^{1/p} \\[5pt] &{}\leq \Biggl( \left( \left\Vert u\right\Vert_{p}+\left\Vert v\right\Vert _{p}\right)^{p}+\sum_{i=1}^{n}\left( \left\Vert D_{i}u\right\Vert _{p}+\left\Vert D_{i}v\right\Vert_{p}\right)^{p}\Biggr)^{1/p} \\[5pt] &{}\leq \Biggl( \left\Vert u\right\Vert_{p}^{p}+\sum_{i=1}^{n}\left\Vert D_{i}u\right\Vert_{p}^{p}\Biggr)^{1/p}+\Biggl( \left\Vert v\right\Vert _{p}^{p}+\sum_{i=1}^{n}\left\Vert D_{i}v\right\Vert_{p}^{p}\Biggr)^{1/p} \\[5pt] &{}=\left\Vert u\right\Vert_{W^{1,p}(\Omega )}+\left\Vert v\right\Vert _{W^{1,p}(\Omega )}. \end{align*} La demostración de la desigualdad para $p=\infty $ es análoga.
Probaremos que $W^{1,p}(\Omega )$ es un espacio de Banach. La demostración se basa en el siguiente hecho.
Veamos un ejemplo.
A continuación queremos investigar si el espacio $\mathcal{C}_{c}^{\infty }(\Omega )$ es denso en $W^{1,p}(\Omega )$ para $p\in [1,\infty )$. Veremos primero que sí lo es cuando $\Omega =\mathbb{R}^{n}$. Requerimos el siguiente resultado.
Del teorema de convergencia dominada en $L^{p}$ (Teorema 14.26) se sigue que \begin{equation*} \left\Vert v-\zeta_{k}v\right\Vert_{p}\rightarrow 0\qquad \forall v\in L^{p}(\mathbb{R}^{n}) \end{equation*} y, como \begin{equation*} \int_{\mathbb{R}^{n}}\left\vert \zeta_{k}u-\zeta_{k}\psi_{k}\right\vert ^{p}=\int_{\mathbb{R}^{n}}\left\vert \zeta_{k}\right\vert^{p}\left\vert u-\psi_{k}\right\vert^{p}\leq \left\Vert u-\psi_{k}\right\Vert _{p}^{p}\rightarrow 0 \end{equation*} y \begin{equation*} \int_{\mathbb{R}^{n}}\left\vert \zeta_{k}D_{i}u-\zeta_{k}\frac{\partial \psi_{k}}{\partial x_{i}}\right\vert^{p}=\int_{\mathbb{R}^{n}}\left\vert \zeta_{k}\right\vert^{p}\left\vert D_{i}u-\frac{\partial \psi_{k}}{\partial x_{i}}\right\vert^{p}\leq \left\Vert D_{i}u-\frac{\partial \psi _{k}}{\partial x_{i}}\right\Vert_{p}^{p}\rightarrow 0, \end{equation*} usando la desigualdad del triángulo en $L^{p}(\mathbb{R}^{n})$ concluimos que \begin{equation*} \lim_{k\rightarrow \infty }\left\Vert u-\zeta_{k}\psi_{k}\right\Vert_{p}=0\qquad \text{y}\qquad \lim_{k\rightarrow \infty }\left\Vert D_{i}u-\zeta_{k}\frac{\partial \psi_{k}}{\partial x_{i}}\right\Vert_{p}=0. \end{equation*} Por otra parte, puesto que $\frac{\partial \zeta_{k}}{\partial x_{i}}(x)=\frac{1}{k}\frac{\partial \zeta }{\partial x_{i}}\left( \frac{x}{k}\right) $, se tiene que \begin{equation*} \left\Vert \frac{\partial \zeta_{k}}{\partial x_{i}}\right\Vert_{\infty }=\frac{1}{k}\left\Vert \frac{\partial \zeta }{\partial x_{i}}\right\Vert _{\infty }. \end{equation*} Así que, como $(\psi_{k})$ está acotada en $L^{p}(\mathbb{R}^{n})$, existe una constante $c>0$ tal que \begin{equation*} \left\Vert \frac{\partial \zeta_{k}}{\partial x_{i}}\psi_{k}\right\Vert _{p}^{p}=\int_{\mathbb{R}^{n}}\left\vert \frac{\partial \zeta_{k}}{\partial x_{i}}\psi_{k}\right\vert^{p}\leq \frac{1}{k^{p}}\left\Vert \frac{\partial \zeta }{\partial x_{i}}\right\Vert_{\infty }^{p}\left\Vert \psi _{k}\right\Vert_{p}^{p}\leq \frac{c}{k^{p}}\rightarrow 0. \end{equation*} Por tanto, \begin{align*} \left\Vert D_{i}u-\frac{\partial (\zeta_{k}\psi_{k})}{\partial x_{i}}\right\Vert_{p} &{}=\left\Vert D_{i}u-\zeta_{k}\frac{\partial \psi_{k}}{\partial x_{i}}-\frac{\partial \zeta_{k}}{\partial x_{i}}\psi _{k}\right\Vert_{p} \\ &{}\leq \left\Vert D_{i}u-\zeta_{k}\frac{\partial \psi_{k}}{\partial x_{i}}\right\Vert_{p}+\left\Vert \frac{\partial \zeta_{k}}{\partial x_{i}}\psi _{k}\right\Vert_{p}\rightarrow 0. \end{align*} Hemos probado pues que \begin{equation*} \varphi_{k}\rightarrow u\text{ en }L^{p}(\mathbb{R}^{n})\qquad\text{y}\qquad \frac{\partial \varphi_{k}}{\partial x_{i}}\rightarrow D_{i}u\text{ en }L^{p}(\mathbb{R}^{n})\quad\forall i=1,\dots,n. \end{equation*} Aplicando el Lema 16.13 concluimos que $\varphi _{k}\rightarrow u$ en $W^{1,p}(\mathbb{R}^{n})$.
Si $\Omega \neq \mathbb{R}^{n}$ el espacio $C_{c}^{\infty }(\Omega )$ no es, en general, denso en $W^{1,p}(\Omega )$. En las aplicaciones que daremos en la siguiente sección jugará un papel importante el siguiente espacio.
$W_{0}^{1,p}(\Omega )$ es un subespacio vectorial cerrado de $W^{1,p}(\Omega )$, por tanto $W_{0}^{1,p}(\Omega )$ es un espacio de Banach y $H_{0}^{1}(\Omega )$ es un espacio de Hilbert.
El Teorema 16.18 asegura que $W_{0}^{1,p}(\mathbb{R}^{n})=W^{1,p}(\mathbb{R}^{n})$ pero estos espacios en general no coinciden cuando $\Omega \neq \mathbb{R}^{n}$ [Ejercicio 16.45].
En el resto de esta sección supondremos que $p\in [1,\infty )$.
En la siguiente proposición denotamos por $\bar{v}$ a la extensión trivial de $v$ a $\mathbb{R}^{n}$ definida en (12.21).
La proposición anterior nos permite considerar a $W_{0}^{1,p}(\Omega )$ como un subespacio de $W^{1,p}(\mathbb{R}^{n})$.
Puesto que $\mathcal{C}_{c}^{\infty }(\Omega )$ es denso en $W_{0}^{1,p}(\Omega ) $podemos extender, bajo hipótesis adecuadas, las fórmulas conocidas para la composición funciones diferenciables a funciones en $W_{0}^{1,p}(\Omega )$.
Sean $u\in W_{0}^{1,p}(\Omega )$ y $\varphi_{k}\in \mathcal{C}_{c}^{\infty }(\Omega )$ tales que $\varphi _{k}\rightarrow u$ en $W^{1,p}(\Omega )$. Como $g(0)=0$, se tiene que $g\circ \varphi_{k}\in \mathcal{C}_{c}^{1}(\Omega )\subset W_{0}^{1,p}(\Omega )$. Usando (\ref{gtvm}) obtenemos \begin{equation*} \int_{\Omega }\left\vert g\circ u-g\circ \varphi_{k}\right\vert^{p}\leq \left\Vert g^{\prime }\right\Vert_{\infty }^{p}\int_{\Omega }\left\vert u-\varphi_{k}\right\vert^{p}\rightarrow 0. \end{equation*} Por tanto, $g\circ u\in L^{p}(\Omega )$ y \begin{equation} g\circ \varphi_{k}\rightarrow g\circ u\qquad \text{ en }L^{p}(\Omega ). \label{g1} \end{equation}
Por otra parte, el Teorema 14.28 asegura que $(\varphi _{k})$ contiene una subsucesión tal que $\varphi _{k_{j}}(x)\rightarrow u(x)$ p.c.t. $x\in \Omega $ y, puesto que $g^{\prime }$ es continua, se tiene que \begin{equation*} g^{\prime }(\varphi_{k_{j}}(x))D_{i}u(x)\rightarrow g^{\prime }(u(x))D_{i}u(x)\qquad \text{p.c.t. }x\in \Omega . \end{equation*} Además, \begin{equation*} \left\vert g^{\prime }(\varphi_{k_{j}}(x))D_{i}u(x)\right\vert \leq \left\Vert g^{\prime }\right\Vert_{\infty }\left\vert D_{i}u(x)\right\vert \qquad \forall x\in \Omega ,\text{ }\forall j\in \mathbb{N}. \end{equation*} Como $D_{i}u\in L^{p}(\Omega )$, el Teorema 14.26 asegura que $(g^{\prime }\circ u)D_{i}u\in L^{p}(\Omega )$ y \begin{equation*} \lim_{j\rightarrow \infty }\left\Vert (g^{\prime }\circ u)D_{i}u-(g^{\prime }\circ \varphi_{k_{j}})D_{i}u\right\Vert_{p}=0. \end{equation*} Se tiene además que \begin{equation*} \int_{\Omega }\left\vert (g^{\prime }\circ \varphi _{k_{j}})D_{i}u-(g^{\prime }\circ \varphi_{k_{j}})\frac{\partial \varphi _{k_{j}}}{\partial x_{i}}\right\vert^{p}\leq \left\Vert g^{\prime }\right\Vert_{\infty }^{p}\int_{\Omega }\left\vert D_{i}u-\frac{\partial \varphi_{k_{j}}}{\partial x_{i}}\right\vert^{p}\rightarrow 0 \end{equation*} cuando $j\rightarrow \infty$. De la desigualdad del triángulo \begin{align*} &\left\Vert \left( g^{\prime }\circ u\right) D_{i}u-\frac{\partial (g\circ \varphi_{k_{j}})}{\partial x_{i}}\right\Vert_{p} \\[6pt] &\qquad{}\leq \left\Vert \left( g^{\prime }\circ u\right) D_{i}u-\left( g^{\prime }\circ \varphi_{k_{j}}\right) D_{i}u\right\Vert_{p}+\left\Vert \left( g^{\prime }\circ \varphi_{k_{j}}\right) D_{i}u-\left( g^{\prime }\circ \varphi_{k_{j}}\right) \frac{\partial \varphi_{k_{j}}}{\partial x_{i}}\right\Vert_{p}, \end{align*} se obtiene entonces que \begin{equation} \frac{\partial (g\circ \varphi_{k_{j}})}{\partial x_{i}}\rightarrow \left( g^{\prime }\circ u\right) D_{i}u\qquad \text{ en }L^{p}(\Omega ).\label{g2} \end{equation}
El Lema 16.13 y las afirmaciones (\ref{g1}) y (\ref{g2}) nos permiten concluir que $g\circ u$ es débilmente diferenciable en $\Omega $, que$ D_{i}(g\circ u)=(g^{\prime }\circ u)D_{i}u$ y que$ g\circ \varphi_{k_{j}}\rightarrow g\circ u$ en $W^{1,p}(\Omega )$.
Finalmente, como $g\circ \varphi_{k}\in W_{0}^{1,p}(\Omega )$ y $W_{0}^{1,p}(\Omega )$ es un subespacio cerrado de $W^{1,p}(\Omega )$, se tiene que $g\circ u\in W_{0}^{1,p}(\Omega )$.
Una función $\varphi \colon U\rightarrow U^{\prime }$ entre subconjuntos abiertos $U$ y $U^{\prime }$ de $\mathbb{R}^{n}$ se llama un difeomorfismo de clase $\mathcal{C}^{k}$ si $\varphi $ es de clase $\mathcal{C}^{k}$ en $U$, $\varphi $ es biyectiva y su inverso $\varphi^{-1}\colon U^{\prime }\rightarrow U$ es de clase $\mathcal{C}^{k}$ en $U^{\prime }$.
Sean $u\in W_{0}^{1,p}(\Omega )$ y $\varphi_{k}\in \mathcal{C}_{c}^{\infty }(\Omega )$ tales que $\varphi _{k}\rightarrow u$ en $W^{1,p}(\Omega )$. Entonces, $\varphi _{k}\circ \theta \in \mathcal{C}_{c}^{1}(\Omega^{\prime })\subset W_{0}^{1,p}(\Omega^{\prime })$. De la observación anterior se sigue que $u\circ \theta \in L^{p}(\Omega^{\prime })$, $D_{j}u\circ \theta \in L^{p}(\Omega^{\prime })$, \begin{equation*} \left\Vert u\circ \theta -\varphi_{k}\circ \theta \right\Vert _{p}=\left\Vert \left( u-\varphi_{k}\right) \circ \theta \right\Vert _{p}\leq c\left\Vert u-\varphi_{k}\right\Vert_{p}\rightarrow 0, \end{equation*} y \begin{align*} \left\Vert (D_{j}u\circ \theta )\frac{\partial \theta_{j}}{\partial y_{i}}-\left( \frac{\partial \varphi_{k}}{\partial x_{j}}\circ \theta \right) \frac{\partial \theta_{j}}{\partial y_{i}}\right\Vert_{p} &{}=\left\Vert \left[ \left( D_{j}u-\frac{\partial \varphi_{k}}{\partial x_{j}}\right) \circ \theta \right] \frac{\partial \theta_{j}}{\partial y_{i}}\right\Vert _{p} \\[7pt] &{}\leq c\left\Vert \left( D_{j}u-\frac{\partial \varphi_{k}}{\partial x_{j}}\right) \circ \theta \right\Vert_{p} \\[7pt] &{}\leq c^{2}\left\Vert D_{j}u-\frac{\partial \varphi_{k}}{\partial x_{j}}\right\Vert_{p}\rightarrow 0 \end{align*} cuando $k\rightarrow \infty$, para cada $j=1,\dots,n$. Por tanto, $\varphi_{k}\circ \theta \rightarrow u\circ \theta $ en $L^{p}(\Omega^{\prime })$ y \begin{equation*} \frac{\partial (\varphi_{k}\circ \theta )}{\partial y_{i}}=\sum_{j=1}^{n}\left( \frac{\partial \varphi_{k}}{\partial x_{j}}\circ \theta \right) \frac{\partial \theta_{j}}{\partial y_{i}}\longrightarrow \sum_{j=1}^{n}\left( D_{j}u\circ \theta \right) \frac{\partial \theta_{j}}{\partial y_{i}}\quad\text{en }L^{p}(\Omega^{\prime }). \end{equation*}
El Lema 16.13 asegura entonces que $u\circ \theta $ es débilmente diferenciable en $\Omega $, que$ D_{i}(u\circ \theta )=\sum_{j=1}^{n}\left( D_{j}u\circ \theta \right) \frac{\partial \theta_{j}}{\partial y_{i}}$ y que $\varphi_{k}\circ \theta \rightarrow u\circ \theta $ en $W^{1,p}(\Omega )$.
Finalmente, como $\varphi_{k}\circ \theta \in W_{0}^{1,p}(\Omega )$ y $W_{0}^{1,p}(\Omega )$ es un subespacio cerrado de $W^{1,p}(\Omega )$, se tiene que $u\circ \theta \in W_{0}^{1,p}(\Omega )$.
Observa que en las dos proposiciones anteriores jugó un papel importante el hecho de que $u$ es el límite de funciones en $\mathcal{C}_{c}^{\infty }(\Omega )$. Estas proposiciones son válidas también para funciones en $W^{1,p}(\Omega )$, pero su demostración requiere de un resultado de aproximación más delicado que no veremos aquí\footnote{Consulta, por ejemplo,~\cite{Bre}, Proposiciones IX.5 y IX.6.}.
Intuitivamente se antoja pensar a $W_{0}^{1,p}(\Omega )$ como el espacio de las funciones de $W^{1,p}(\Omega )$ que se anulan en la frontera de $\Omega $. Esta afirmación no tiene sentido en general, ya que los elementos de $W^{1,p}(\Omega )$ son clases de equivalencia de funciones que coinciden c.d. en $\Omega$ y, si $\partial \Omega $ tiene medida $0,$ en cualquier clase de equivalencia hay una función que se anula en la frontera. Veremos a continuación que, bajo ciertas condiciones, esta afirmación tiene sentido y es cierta.
Como antes denotamos por \begin{equation*} B^{n-1}(0,r):=\left\{x\in \mathbb{R}^{n-1}:\left\vert x\right\vert \menorque r\right\} \end{equation*} y por $\bar{B}^{n-1}(0,r)$ a su cerradura.
Elegimos $U$ y $\vartheta $ como en la Definición 16.24. Nota primero que, reemplazando a $B^{n-1}(0,1)$ por $B^{n-1}(0,3/4)$, a $(-1,1)$ por $(-3/4,3/4)$, a $U$ por $\vartheta (B^{n-1}(0,3/4)\times (-3/4,3/4))$ y reescalando, podemos suponer que $\vartheta $ y $\frac{\partial \theta_{i}}{\partial y_{j}}$ son continuas en $\bar{B}^{n-1}(0,1)\times [-1,1]$ y que $\frac{\partial (\theta^{-1})_{i}}{\partial x_{j}}$ es continua en $\overline{U}$, en cuyo caso \begin{equation*} \frac{\partial \theta_{i}}{\partial y_{j}}\in L^{\infty }(B^{n-1}(0,1)\times (0,1))\qquad \text{y}\qquad \frac{\partial (\theta ^{-1})_{i}}{\partial x_{j}}\in L^{\infty }(U)\qquad \forall i,j=1,\dots,n. \end{equation*}
Sean $K:=\vartheta (\bar{B}^{n-1}(0,\frac{1}{2})\times [-\frac{1}{2},\frac{1}{2}])$ y $\delta :=\frac{1}{2}$dist$(K,\mathbb{R}^{n}\smallsetminus U)$. Por el Lema 14.48 existe $\zeta \in \mathcal{C}_{c}^{\infty }(\mathbb{R}^{n})$ tal que $0\leq \zeta (x)\leq 1$ si $x\in \mathbb{R}^{n}$, $\zeta (x)=1$ si $x\in K$ y $\zeta (x)=0$ si dist$(x,K)\geq \delta $.
Si $u\in W_{0}^{1,p}(\Omega )$ y $(\psi_{k})$ es una sucesión en $\mathcal{C}_{c}^{\infty }(\Omega )$ tal que $\psi _{k}\rightarrow u$ en $W^{1,p}(\Omega )$, entonces $\zeta \psi _{k}\in \mathcal{C}_{c}^{\infty }(U\cap \Omega )$. Además, \begin{equation*} \left\Vert \zeta u-\zeta \psi_{k}\right\Vert_{L^{p}(U\cap \Omega )}^{p}=\int_{U\cap \Omega }\left\vert \zeta \right\vert^{p}\left\vert u-\psi_{k}\right\vert^{p}\leq \left\Vert u-\psi_{k}\right\Vert _{L^{p}(\Omega )}^{p}\rightarrow 0, \end{equation*} \begin{align*} &\left\Vert D_{i}(\zeta u)-\frac{\partial (\zeta \psi_{k})}{\partial x_{i}}\right\Vert_{L^{p}(U\cap \Omega )}\\&\qquad{}\leq \left\Vert \zeta D_{i}u-\zeta \frac{\partial \psi_{k}}{\partial x_{i}}\right\Vert_{L^{p}(U\cap \Omega )}+\left\Vert \frac{\partial \zeta }{\partial x_{i}}u-\frac{\partial \zeta }{\partial x_{i}}\psi_{k}\right\Vert_{L^{p}(U\cap \Omega )} \\ &\qquad{}\leq \left\Vert D_{i}u-\frac{\partial \psi_{k}}{\partial x_{i}}\right\Vert_{L^{p}(\Omega )}+\left\Vert \frac{\partial \zeta }{\partial x_{i}}\right\Vert_{\infty }\left\Vert u-\psi_{k}\right\Vert_{L^{p}(\Omega )}^{p}\rightarrow 0. \end{align*} Del Lema 16.13 se sigue que $\zeta u\in W^{1,p}(U\cap \Omega )$ y que $\zeta \psi_{k}\rightarrow \zeta u$ en $W^{1,p}(U\cap \Omega )$ y, como $\zeta \psi_{k}\in \mathcal{C}_{c}^{\infty }(U\cap \Omega )$, se tiene entonces que $\zeta u\in W_{0}^{1,p}(U\cap \Omega )$. Aplicando la Proposición 16.23 concluimos que \begin{equation*} v:=\zeta u\circ \vartheta \in W_{0}^{1,p}(B^{n-1}(0,1)\times (0,1))\cap \mathcal{C}^{0}(\bar{B}^{n-1}(0,1)\times [0,1]). \end{equation*} Demostraremos que \begin{equation} v(y,0)=0\qquad \forall y\in B^{n-1}(0,1).\label{condfront} \end{equation} Observa que esto basta para probar la afirmación del teorema ya que, como $x_{0}=\vartheta (0,0)\in K$, se tiene que $u(x_{0})=\zeta (x_{0})u(x_{0})=v(0,0)=0$.
Para probar (\ref{condfront}) elegimos $\varphi_{k}\in \mathcal{C}_{c}^{\infty }(B^{n-1}(0,1)\times (0,1))$ tal que $\varphi_{k}\rightarrow v$ en $W^{1,p}(B^{n-1}(0,1)\times (0,1))$. Como $\varphi_{k}(y,0)=0$ para todo $y\in B^{n-1}(0,1)$, el teorema fundamental del cálculo asegura que \begin{equation*} \varphi_{k}(y,t)=\int_{0}^{t}\frac{\partial \varphi_{k}}{\partial x_{n}}(y,s)ds\qquad \forall t\in (0,1). \end{equation*} Sea $\varepsilon \in (0,1)$. Por el teorema del valor medio para integrales existen $t_{\varepsilon },s_{\varepsilon }\in (0,\varepsilon )$ tales que \begin{equation} \int_{0}^{\varepsilon }\left\vert \varphi_{k}(y,t)\right\vert dt=\varepsilon \left\vert \varphi_{k}(y,t_{\varepsilon })\right\vert \qquad \text{y}\qquad \int_{0}^{\varepsilon }\left\vert v(y,t)\right\vert dt=\varepsilon \left\vert v(y,s_{\varepsilon })\right\vert .\label{vmi} \end{equation} Por tanto, \begin{equation*} \frac{1}{\varepsilon }\int_{0}^{\varepsilon }\left\vert \varphi _{k}(y,t)\right\vert dt\leq \int_{0}^{\varepsilon }\left\vert \frac{\partial \varphi_{k}}{\partial x_{n}}(y,s)\right\vert ds\qquad \forall \varepsilon \in (0,1), \end{equation*} e integrando ambos lados de la desigualdad sobre $B^{n-1}(0,1)$ obtenemos que \begin{equation*} \frac{1}{\varepsilon }\int_{Q_{\varepsilon }}\left\vert \varphi _{k}\right\vert \leq \int_{Q_{\varepsilon }}\left\vert \frac{\partial \varphi_{k}}{\partial x_{n}}\right\vert , \end{equation*} donde $Q_{\varepsilon }:=B^{n-1}(0,1)\times (0,\varepsilon )$. Dado que $Q_{\varepsilon }$ tiene medida finita, se tiene que $\varphi _{k}\rightarrow v$ en $L^{1}(Q_{\varepsilon })$ y $\frac{\partial \varphi_{k}}{\partial x_{n}}\rightarrow D_{i}v$ en $L^{1}(Q_{\varepsilon })$ (ver Proposición 14.31). De modo que, pasando al límite cuando $k\rightarrow \infty $, concluimos que \begin{equation*} \frac{1}{\varepsilon }\int_{Q_{\varepsilon }}\left\vert v\right\vert \leq \int_{Q_{\varepsilon }}\left\vert D_{n}v\right\vert . \end{equation*} Combinando esta desigualdad con (\ref{vmi}) obtenemos \begin{equation*} \int_{\left\Vert y\right\Vert menorque 1}\left\vert v(y,s_{\varepsilon })\right\vert =\int_{\left\Vert y\right\Vert menorque 1}\frac{1}{\varepsilon }\int_{0}^{\varepsilon }\left\vert v(y,t)\right\vert dtdy=\frac{1}{\varepsilon }\int_{Q_{\varepsilon }}\left\vert v\right\vert \leq \int_{Q_{\varepsilon }}\left\vert D_{n}v\right\vert . \end{equation*} Nota que, como $v$ es continua, $\left\vert v(y,s_{\varepsilon })\right\vert \rightarrow \left\vert v(y,0)\right\vert $ cuando $\varepsilon \rightarrow 0$. Aplicando el teorema de convergencia dominada (Teorema 13.36) concluimos que \begin{equation*} \int_{\left\Vert y\right\Vert menorque 1}\left\vert v(y,0)\right\vert =\lim_{\varepsilon \rightarrow 0}\int_{\left\Vert y\right\Vert menorque 1}\left\vert v(y,s_{\varepsilon })\right\vert \leq \lim_{\varepsilon \rightarrow 0}\int_{Q_{\varepsilon }}\left\vert D_{n}v\right\vert =0. \end{equation*} En consecuencia, $v(y,0)=0$ para todo $y\in B^{n-1}(0,1)$.
El recíproco del teorema anterior también es cierto sin ninguna condición de regularidad en $\partial \Omega $. Más precisamente: si $u\in W^{1,p}(\Omega )\cap \mathcal{C}^{0}(\overline{\Omega })$ y $u(x)=0$ para todo $x\in \partial \Omega $, entonces $u\in W_{0}^{1,p}(\Omega )$\footnote{La demostración de esta afirmación se encuentra, por ejemplo, en~\cite{Bre}, Teorema IX.17.}.
La ecuación en derivadas parciales \begin{equation} -\Delta u=0 \quad \text{en }\Omega , \label{eclap} \end{equation} donde $\Omega $ es un subconjunto abierto de $\mathbb{R}^{n}$ y \begin{equation} \Delta u=\sum_{i=1}^{n}\frac{\partial^{2}u}{\partial x_{i}^{2}} \label{deflap} \end{equation} es el operador de Laplace o laplaciano, se llama la ecuación de Laplace. Las soluciones de esta ecuación se llaman funciones armónicas.
Un ejemplo bien conocido de funciones armónicas aparece en análisis complejo: la parte real y la parte imaginaria de una función holomorfa son funciones armónicas. En la teoría de probabilidad la ecuación de Laplace juega un papel importante en el estudio del movimiento Browniano. En física aparece en múltiples contextos. Típicamente, $u$ denota la densidad de alguna cantidad en equilibrio, por ejemplo, una concentración química, una temperatura, un potencial electrostático, etc.\footnote{Consulta~\cite{Feynman}.}
La ecuación de Laplace es el ejemplo más sencillo de una ecuación elíptica. Dedicaremos esta sección al estudio de algunos problemas elípticos lineales que satisfacen una condición prescrita sobre la frontera de $\Omega $.
Dado un subconjunto abierto $\Omega $ de $\mathbb{R}^{n}$ y una función $f\colon \overline{\Omega }\rightarrow \mathbb{R}$, nos preguntamos si existe una función $u\colon \overline{\Omega }\rightarrow \mathbb{R}$ que satisface \begin{equation} \left\{ \begin{alignedat}{2} -\Delta u+u &{}=f &\quad&\text{en $\Omega$,} \\ u &{}=0 &&\text{sobre $\partial \Omega$,} \end{alignedat} \right.\label{poisson} \end{equation} donde $\partial \Omega $ denota a la frontera de $\Omega $.
La condición “ $u=0$ sobre $\partial \Omega $” recibe el nombre de condición de Dirichlet homogénea.
Observa que, si existe una solución clásica de (\ref{poisson}), entonces forzosamente $f\in \mathcal{C}^{0}(\overline{\Omega })$. Además, se cumple lo siguiente.
Este resultado motiva la siguiente definición.
El lado izquierdo de (\ref{soldeb}) es el producto escalar \begin{equation*} \left\langle u,\varphi \right\rangle_{H^{1}(\Omega )}:=\int_{\Omega }u\varphi +\int_{\Omega }\nabla u\cdot \nabla \varphi \end{equation*} en el espacio $H^{1}(\Omega )$ que definimos en (\ref{pesc}), así que podemos reescribir la condición (\ref{soldeb}) como \begin{equation} \left\langle u,\varphi \right\rangle_{H^{1}(\Omega )}=\int_{\Omega }f\varphi \qquad \forall \varphi \in \mathcal{C}_{c}^{\infty }(\Omega ). \label{soldebil} \end{equation} La existencia de una solución débil es consecuencia del teorema de representación de Fréchet-Riesz.
El siguiente resultado afirma que, si los datos del problema y la solución débil son suficientemente regulares, entonces ésta es una solución clásica.
Si los datos del problema son suficientemente regulares, la solución débil resulta ser suficientemente regular. Se tiene, por ejemplo, el siguiente resultado, cuya demostración no daremos aquí\footnote{Puedes consultar la demostración en~\cite{Evans}.}.
De hecho, bastan condiciones de regularidad mucho más débiles sobre $\Omega $ y $f$ para concluir que $u\in \mathcal{C}^{2}(\overline{\Omega })$\footnote{Una referencia muy completa sobre resultados de este tipo es~\cite{Gilbarg}.}, como requiere la Proposición 16.31.
Usando el teorema de regularidad obtenemos el siguiente resultado.
Estudiaremos ahora la misma ecuación con una condición más general sobre la frontera.
Dados un subconjunto abierto $\Omega $ de $\mathbb{R}^{n}$ y funciones $f,g\colon \overline{\Omega }\rightarrow \mathbb{R}$, nos preguntamos si existe una función $u\colon \overline{\Omega }\rightarrow \mathbb{R}$ que satisface \begin{equation} \left\{ \begin{alignedat}{2} -\Delta u+u&{}=f &\quad& \text{en $\Omega$,} \\ u&{}=g && \text{sobre $\partial \Omega$.} \end{alignedat} \right.\label{dirnh} \end{equation} La condición “ $u=g$ sobre $\partial \Omega $” recibe el nombre de condición de Dirichlet.
El Teorema 16.25 sugiere buscar soluciones en el espacio afín \begin{equation*} A_{g}:=\left\{u\in H^{1}(\Omega ):u-g\in H_{0}^{1}(\Omega )\right\}. \end{equation*} Definimos entonces una solución débil como sigue.
Observa que la condición (\ref{soldebnh}) es la misma que la condición (\ref{soldeb}) del caso homogéneo. Sólo que ahora buscamos una solución en $A_{g}$ en vez de en $H_{0}^{1}(\Omega )$. Nota que $A_{g}$ no es un espacio vectorial (y en consecuencia no es un espacio de Hilbert) a menos que $g=0$ en cuyo caso $A_{g}=H_{0}^{1}(\Omega )$.
El Teorema 16.29 se extiende como sigue.
Proponemos la demostración de este teorema como ejercicio [Ejercicio 16.48].
Nuevamente, si los datos del problema y la solución débil son suficientemente regulares, ésta es una solución clásica.
El mismo argumento empleado en la demostración de la Proposición 16.31, prueba que $-\Delta u+u=f$ en $\Omega $. Por tanto, $u$ es una solución clásica de (\ref{dirnh}).
Como en el caso homogéneo, usando el Teorema 16.32 se prueba la existencia de una única solución clásica cuando $\Omega $ es de clase $\mathcal{C}^{\infty }$ y $f,g\in \mathcal{C}^{\infty }(\overline{\Omega })$ [Ejercicio 16.48].
Durante mucho tiempo el principio de Dirichlet se aplicó de manera exitosa pero poco rigurosa: si la integral de Dirichlet (que en nuestro caso es el funcional $J$) resultaba estar acotada inferiormente, los expertos (incluyendo a Riemann, que fue quien le puso el nombre de principio de Dirichlet) daban por hecho la existencia de un mínimo. Hasta que Weierstrass en 1895 mostró un contraejemplo, que proponemos aquí como ejercicio [Ejercicio 16.47].
¿Para qué valores de $n$ es cada una de las funciones anteriores débilmente diferenciable en $\mathbb{R}^{n}$? ¿Para qué valores de $n$ y $p$ pertenece a $W^{1,p}(\mathbb{R}^{n})$?
Sea $V:=\left\{u\in \mathcal{C}^{1}[-1,1]:u(1)=1, u(-1)=-1\right\}$ y sea \begin{equation*} J(u):=\int_{-1}^{1}\left\vert xu^{\prime }(x)\right\vert^{2}dx \end{equation*}
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